在无 GNSS 的隧道/地下空间，巡检效率与安全性往往难以兼顾。关键路径自主飞行与避障：稳定完成巡检航线结构化采集：影像/点云/传感数据统一归档平台闭环：告警、派单、整改、复核可追溯本条为示例稿，后续可补充项目数据、流程图与案例链接。
